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精读 RSS 2024 的 3D Diffusion Policy：从单目深度构建稀疏点云，用轻量 DP3 Encoder 条件化 Diffusion Policy，在 72 个仿真任务和 4 个真实任务中实现高效、可泛化的模仿学习。

精读 Diffusion Policy：用条件去噪扩散在动作空间生成动作序列，结合 receding-horizon、视觉 conditioning 和 Time-series Diffusion Transformer，并对照官方代码拆解训练与推理。